Arm

Eigenschaften der Universal Robots Arme

Der Roboterarm wurde nicht modifiziert. Alle Merkmale und Eigenschaften des Arms bleiben unverändert, wie in der Dokumentation des Herstellers angegeben. Weitere Informationen entnehmen Sie bitte dieser Dokumentation.

Das Not-Halt-System der Plattform wurde als externe Maschine in das Sicherheitssystem des Arms integriert. Technische Details zu diesem Anschluss sind im elektrischen Schaltplan des MMO-500 und in der Betriebsanleitung des Universal Robots Armes zu finden. Für den Fall, dass der Arm separat betrieben werden soll, muss dieser Anschluss mit dem mitgelieferten Harting-Stecker überbrückt werden. Details finden Sie im folgenden Kapitel.

Tipp

Die konfigurierbaren Eingänge CI0 und CI1 wurden in „Nicht zugewiesen“ geändert. Die konfigurierbaren Ausgänge CO0 und CO1 wurden auf „Not-Halt“ gesetzt. Das Passwort für die Sicherheitskonfiguration wurde auf neobotix gesetzt. Bitte kontaktieren Sie Neobotix, wenn Sie Fragen zum Sicherheitssystem haben.

Separater Betrieb

Um die Plattform mit abgeschaltetem Roboterarm oder komplett ohne Arm zu betreiben, muss der mitgelieferte Blindstecker -X31 anstelle des Kabels zum UR-Schaltschrank eingesteckt werden. Die Steckstelle befindet sich vorne links auf der Deckplatte des mobilen Roboters.

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Steckverbinder -X31

Um den Roboterarm unabhängig von der Plattform zu betreiben, muss ebenfalls der entsprechende Blindstecker -X31 an das Kabel zum Schaltschrank angesteckt werden.

Zusätzlich muss jedoch auch im Schaltschrank ein Blindstecker eingesetzt werden, der die Stromversorgung der Sicherheitstechnik unabhängig von der Plattform macht. Dieser graue Blindstecker ersetzt den grünen Stecker, der zum Betrieb an der mobilen Plattform notwendig ist.

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Blindstecker für separaten Betrieb

Beim separaten Betrieb des Armes ist es außerdem empfehlenswert, den Arm nicht über den im MMO-500 integrierten Wechselrichter zu betreiben, sondern direkt aus einer normalen 230V-Steckdose zu versorgen.

Bitte beachten Sie die Anforderungen an die Stromversorgung des Roboterarmes in der zugehörigen Betriebsanleitung.