EMROX¶

Die autonomen mobilen Manipulatoren EMROX vereinen eine mobile Basisplattform ROX mit einem individuellen Aufbau und einem integrierten Cobot-Arm. Damit ermöglichen Sie auch die Automatisierung von komplexen Handhabungs- und Bearbeitungsaufgaben, die deutlich über einfache Transporte hinaus gehen.
Der Aufbau auf der flachen ROX-Basisplattform kann passend für die Steuerung des Roboterarmes dimensioniert und bei Bedarf um anwendungsspezifische Zusatzfunktionen erweitert werden. Außerdem können dort zusätzliche Akkus für eine längere Laufzeit untergebracht werden oder eine erweiterte Sicherheitssteuerung, die komplexere Umgebungsbedingungen und Betriebsmodi beherrscht.
Prinzipiell kann aus jeder ROX-Kinematik ein EMROX aufgebaut werden. Durch die zusätzliche Masse und die unter Umständen große Reichweite des Roboterarmes, treten die Vor- und Nachteile der verschiedenen Antriebslösungen aber stärker zutage.
- Diff
- Da die gefederten Antriebsräder nur eine begrenzte Kraft übertragen können, sollten Geschwindigkeit und Beschleunigung eines EMROX-Diff gegenüber der reinen Basisplattform deutlich reduziert sein. Außerdem ist diese Kinematik durch die Lenkrollen am anfälligsten für Schwingungen durch schnelle Armbewegungen.
- Trike
- Durch die starre Antriebsachse unter der Hauptarbeitsseite des EMROX-Trike bietet diese Variante eine deutlich höhere Stabilität auch bei relativ ausladenden Armbewegungen. Dafür gibt es jedoch einen größeren Platzbedarf für Kurvenfahrten und Rangieren, so dass der Trike vor allem in weiträumigen Umgebungen eingesetzt werden sollte.
- Argo
- Die omnidirektionale Lösung mit vier ArgoDriveModules bietet die höchste Stabilität und Manövrierfähigkeit und ist deshalb die ideale Lösung für anspruchsvolle Manipulationsaufgaben in engen Umgebungen. Die Variante EMROX-Argo-Trio ist günstiger, büßt dafür aber etwas an Traglast und Stabilität ein.
Um den Energiebedarf des Cobot-Armes zu decken, sind die mobilen Manipulatoren üblicherweise mit mindestens einem zusätzlichen Akkupack im Aufbau ausgestattet. Auch hier besteht, wie beim ROX, die Wahl zwischen klassischen AGM-Akkus und modernen LiFePO4-Akkus. Um die Ladezeit möglichst kurz und in einem sinnvollen Verhältnis zur Laufzeit des Roboters zu halten, empfiehlt sich ein System mit LiFePO4-Akkus und induktiver Schnellladestation. Durch intelligentes In-Process-Charging ist dann sogar ein kontinuierlicher 24/7-Betrieb möglich.
Für verschiedenen Anwendungsfälle stehen zwei Steuerungen zur Verfügung.
- PlatformPilot ist eine von Neobotix entwickelte professionelle Steuerungssoftware für autonome mobile Roboter, die vor allem für industrielle Anwendungen entwickelt wurde. Sie ist einfach zu bedienen und einzurichten und bietet optimale Unterstützung für omnidirektionale Roboter. Je nach verwendetem Roboterarm kann die Ansteuerung von Arm und Plattform über ein lokales Skript, ein individuelles Schnittstellenmodul oder die Ablaufsteuerung eines Drittanbieters realisiert werden.
- ROS 2 ist ein quelloffenes Framework, das sich vor allem für Forschung und Entwicklung bewährt hat. Es bietet maximale Flexibilität und die Möglichkeit, beliebige weitere Funktionen und Module zu integrieren, erfordert aber ein fundiertes Hintergrundwissen. Viele Cobot- und Greiferhersteller bieten Treiber und Software für ROS 2 an, wodurch eine nahtlose Software-Integration aller Komponenten des mobilen Manipulators möglich ist.