Bedienelemente¶
Bitte beachten Sie die entsprechende Seite in der Dokumentation des ROX: Bedienelemente.
Je nach Anwendung und verbautem Cobot-Arm kann ein EMROX verschiedene zusätzliche Bedienelemente besitzen. Bitte prüfen Sie, falls vorhanden, die kundenspezifische Dokumentation zu Ihrem individuellen Roboter, die Sie gegebenenfalls im Kundenbereich unserer Website finden. Die folgenden Elemente werden bei vielen EMROX-Projekten verwendet.
Cobot-Hauptschalter¶
Die meisten Cobot-Arme besitzen einen eigenen Hauptschalter und sind nicht direkt mit der Aktivierung der mobilen Plattform gekoppelt. Das bedeutet, dass zuerst die ROX-Basisplattform eingeschaltet werden muss und anschließend auch noch der Roboterarm. Beim Abschalten sollte nach Möglichkeit immer erst der Roboterarm sauber heruntergefahren und abgeschaltet werden, bevor die Abschaltung der Basisplattform ausgelöst wird.
Bemerkung
Bitte fahren Sie wann immer möglich zuerst den Roboterarm über dessen dafür vorgesehene Funktion ordnungsgemäß herunter, bevor Sie die Basisplattform abschalten. Andernfalls kann die Steuerung oder Konfiguration des Armes Schaden nehmen.
Bei Roboterarmen, deren Bedienhandgerät während des Automatikbetriebs abgenommen wird, besitzt das EMROX-Gehäuse einen zusätzlichen Hauptschalter für den Arm. Üblicherweise ist dieser als tastender Drehschalter ausgeführt. Drehen Sie ihn kurz nach rechts, um den Roboterarm einzuschalten, und nach links, um ihn herunterzufahren.
Betriebsartenwahlschalter¶
Bei manchen Anwendungen kann es sinnvoll sein, manuell zwischen verschiedenen Betriebsarten wählen zu können. Dies ist vor allem in Situationen erforderlich, in denen einzelne oder mehrere Sicherheitsfunktionen deaktiviert werden müssen, wie zum Beispiel bei einem kurzzeitigen Betrieb ohne Funk-Not-Halt. Eine Aktivierung dieser Betriebsarten rein durch die Ablaufsteuerung ist nicht zulässig, da sonst die Gefahr einer fehlerhaften Umschaltung und damit eines gefährlichen Zustands besteht.
Zustimmtaste¶
In gewissen Situationen kann zusätzlich zu einem Betriebsartenwahlschalter unter Umständen die Verwendung einer Zustimmtaste erforderlich sein. Dies ist zum Beispiel der Fall, wenn die regulären Schutzfunktionen des Automatikbetriebes nicht verwendet werden können, andererseits aber auch eine reine Deaktivierung, selbst kurzzeitig, zu einem inakzeptablen Risiko führen würde. Dann bleibt als einzige Lösung die Verwendung einer Zustimmtaste im überwachten Betrieb, in dem der Bediener beim Anzeichen von Problemen sofort einen Notstopp auslösen kann.
Leuchtanzeige¶
Bei längerem, durchgehendem Betrieb des Roboterarmes an einer Position kann es sinnvoll sein, eine zusätzliche Leuchtanzeige nur für den Status und die Aktionen des Armes zu verwenden und eventuell sogar die Anzeige der Basisplattform für diese Zeit zu deaktivieren. Dadurch sind die unterschiedlichen Betriebszustände für das Personal besser zu unterscheiden und es besteht weniger die Gefahr einer Reizüberflutung oder des Abstumpfens. Insgesamt können so sowohl die Betriebssicherheit als auch das Wohlbefinden der Mitarbeiter verbessert werden.
Bitte sprechen Sie uns an, wenn Sie anwendungsspezifische Änderungen an den Leuchtanzeigen des EMROX benötigen.
DC-Trennschalter¶
Wenn ein mit Gleichspannung versorgter Cobot-Arm verbaut wird, dann ist er meist permanent mit den Akkus des mobilen Roboters verbunden und diese Verbindung bleibt auch bestehen, wenn der Roboter abgeschaltet ist. Abhängig vom Roboterarm kann das zu zwei potentiellen Problemen führen.
- Falls der Arm auch im ausgeschalteten Zustand permanent Energie verbraucht, zum Beispiel durch Standby-Funktionen, dann können dadurch bei sehr langer Inaktivität die Akkus entladen werden.
- Auch nach dem Abstecken der Akkus vom mobilen Roboter kann anfangs noch elektrische Energie in den Kondensatoren und der Elektrik des Armes gespeichert sein, die bei Umbauten eine potentielle Gefahrenquelle darstellt.
Deshalb ist jeder EMROX mit DC-versorgtem Arm mit einem zweipoligen Trennschalter im Aufbau ausgestattet. Über diesen kann der Arm bei Bedarf manuell von der Energieversorgung des Roboters getrennt werden.
Tipp
Bei einem EMROX mit LiFePO4-Akkus können die Akkus auch bequem von außen über den LFP-Aktivierungsschalter abgeschaltet werden. Dann ist der komplette Roboter auch bei geschlossenem DC-Trennschalter spannungsfrei und die Akkus können nicht übermäßig entladen werden.
Rücksetzen nach Not-Halt¶
Sowohl die mobile Plattform als auch der Cobot-Arm besitzen eigene Sicherheitssteuerungen und sind prinzipiell als getrennte Einheiten zu sehen, die miteinander verknüpft werden. In vielen Fällen besitzt auch der Cobot-Arm eine Not-Halt-Taste, meist am Handbediengerät, die nach Betätigung manuell entriegelt und am Cobot quittiert werden muss. Deshalb sind die Schritte zum Rücksetzen von Not-Halten und Not-Stopps je nach Ursache unterschiedlich.
Schutzfeldverletzung¶
Eine Schutzfeldverletzung wirkt auch beim EMROX nur temporär, solange ein Hindernis im gerade aktiven Schutzfeld erkannt wird. Sobald das Hindernis entfernt wurde und alle Schutzfelder wieder frei sind, wird das Sicherheitssystem nach einer kurzen Wartezeit automatisch wieder freigegeben. Das gleiche Verhalten gilt normalerweise sowohl beim Verfahren der mobilen Basis als auch bei reinen Armbewegungen. Es ist bei Bedarf aber auch möglich, ein anderes Verhalten in der Flexi Soft Sicherheitssteuerung zu programmieren, falls es für die individuelle Anwendung erforderlich sein sollte.
Not-Halt-Tasten an der Plattform¶
Bei jeder Betätigung einer Not-Halt-Taste an der mobilen Plattform oder dem EMROX-Aufbau wechselt die Sicherheitssteuerung der Plattform in den Not-Halt-Zustand und behält diesen bei, bis die betätigte Taste durch Drehen entriegelt und der Fehlerzustand über den Schlüsselschalter quittiert wurde. Der Roboterarm kann währenddessen nicht bewegt werden, ist aber nur in einem sicheren Betriebshalt. Sein Sicherheitssystem muss deshalb nicht zusätzlich manuell freigegeben werden sondern kehrt automatisch in den Normalbetrieb zurück, sobald der Not-Halt der Plattform aufgehoben wurde.
Not-Halt-Taste am Arm oder Bedienhandgerät¶
Beim Drücken einer Not-Halt-Taste am Roboterarm oder dessen Handbediengerät ist es die Sicherheitssteuerung des Armes, die in den vollen Not-Halt-Zustand wechselt, während die Plattform nur im sicheren Halt ist. Deshalb muss in diesem Fall der Not-Halt direkt am Roboterarm bzw. Handbediengerät quittiert werden, nachdem die Taste entriegelt wurde. Die Plattform wechselt automatisch in den Normalbetrieb, sobald der Arm wieder einsatzbereit ist.