Erste Schritte

In diesem Kapitel werden die ersten Schritte beschrieben, um Ihren Roboter zum ersten Mal in Betrieb zu nehmen. Mit Hilfe der folgenden Schritte können Sie sich von der Funktionsfähigkeit der Hardware und Software des Roboters überzeugen und einige grundlegende Funktionalitäten testen.

Zubehör und Vorbereitung

Tipp

In der mit dem Roboter ausgelieferten Dokumentation finden Sie auch die Zugangsdaten zu Ihrem persönlichen Kundenbereich auf unserer Website. Dort sind individuelle Unterlagen und Informationen zu individuellen Anpassungen an Ihrem Roboter sowie die Konfigurationsdateien aller relevanten Komponenten mit dem Stand bei Auslieferung gespeichert. Wenn Sie PlatformPilot verwenden, können Sie hier auch die GTK-GUI zum Einrichten des Roboters herunterladen.

In der Transportkiste finden Sie neben dem mobilen Roboter auch noch ein kabelgebundenes Ladegerät, verschiedene Kleinteile und einiges an Dokumentation. Für die erste Inbetriebnahme Ihres Roboters benötigen Sie den Hauptschlüssel, das kabellose Gamepad und den WLAN Access Point.

Packen Sie den Access Point aus und schließen Sie ihn über das mitgelieferte Kabel an das Netzteil oder an einen USB-Anschluss Ihres Computers an. Optional kann der Access Point auch per Ethernet-Kabel an das lokale Heim- oder Firmennetzwerk angeschlossen werden, wenn während des Einrichtens Internetzugang benötigt wird.

Der Access Point spannt ein unabhängiges lokales WLAN-Netz auf, in dass sich der Roboter nach dem Start automatisch einklinkt. Den Netzwerknamen (SSID) und das Passwort finden Sie in der dem Roboter beigelegten Dokumentation. Sie können sich mit jedem Laptop in dieses Netz einwählen und dann mit dem Roboter kommunizieren, wie weiter unten beschrieben.

Der Schlüssel dient zum Ein- und Ausschalten des Roboters und zum Freigeben des Sicherheitssystems. Stecken Sie ihn für die ersten Tests einfach in den Schlüsselschalter. Für den regulären Betrieb sollte der Schlüssel jedoch nicht am Roboter verbleiben sondern unter der Aufsicht eines entsprechend qualifizierten und eingewiesenen Bedieners stehen, der die Verantwortung für den sicheren Betrieb des Roboters übernimmt.

Die Batterien des Gamepads wurden für den Transport entweder isoliert oder herausgenommen, um eine vorzeitige Entladung zu verhindern. Öffnen Sie das Batteriefach in der Unterseite des Gamepads und setzen Sie die beiliegenden Batterien dort ein oder entfernen Sie ggf. das Isolierband von den Batterien, bevor Sie das Fach wieder schließen.

Abhängig vom Typ der verwendeten Akkus und dem Transportweg müssen nach dem Auspacken des Roboters zuerst die Akkus wieder eingebaut und angeschlossen werden. Die genaue Vorgehensweise dazu ist im Wartungs-Kapitel in der Betriebsanleitung Ihres Roboters beschrieben.

Wenn Ihr Roboter LiFePO4-Akkus verwendet, dann müssen diese ggf. noch aus dem Transportmodus geweckt werden, wie hier erklärt. In jedem Fall müssen LiFePO4-Akkus erst aktiviert werden, indem der Wippschalter neben der Ladebuchse umgelegt wird. Erst dann kann der Roboter eingeschaltet werden.

Einschalten und Joystickfahrt

Eine detaillierte Beschreibung der Bedienelemente und der LED-Anzeigen finden Sie hier.

Entriegeln Sie vor dem Einschalten des Roboters alle Not-Halt-Tasten durch kurzes Drehen. Bei entriegelten Tasten ist zwischen der roten Pilztaste und dem gelben Sockel ein grünes Band zu sehen.

Drehen Sie zum Einschalten des Roboters den Schlüsselschalter kurz im Uhrzeigersinn.

ROX und EMROX Roboter

Nach einigen Sekunden hören Sie den Lüfter des Bordrechners anlaufen und etwas später leuchten die LED-Bänder rund um die Plattform auf. Der Roboter führt zuerst einen Selbsttest durch und wechselt durch alle verfügbaren Farben, bevor er zur regulären Statusanzeige wechselt. Sobald der Roboter konstant grün leuchtet, ist er einsatzbereit.

MP und MPO Roboter

Das LCD leuchtet sofort auf und zeigt die wichtigsten Informationen zum aktuellen Status. Nach etwa einer Minute ändert sich die Anzeige zu „Ready“, sobald die Steuerung erfolgreich gestartet wurde und eine Verbindung zu allen Hardwaremodulen aufgebaut hat. Weitere Informationen zum LCD finden Sie hier.

Bitte beachten Sie, dass der MPO-700 und der MMO-700 eine Referenzfahrt der OmniDriveModules ausführen müssen, bevor der Roboter verfahren kann. Dazu müssen alle Not-Halt-Tasten entriegelt sein und es dürfen sich keine Hindernisse innerhalb der Scannerschutzfelder befinden. Alle OmniDriveModules drehen sich während der Referenzfahrt einmal um die Hochachse und bleiben dann mit nach außen gerichteten Rädern stehen. Während dieser Prozedur bleibt der Roboter auf der Stelle stehen.

Fahren mit der Fernsteuerung

Drücken Sie nun eine beliebige Taste auf dem Gamepad. Die grüne LED in der Mitte des Gamepads leuchtet kurz auf und signalisiert, dass eine Funkverbindung zur Roboterplattform hergestellt wurde.

Bemerkung

Abhängig von der verwendeten Steuerungssoftware muss das Gamepad über den Schiebeschalter an der Vorderseite in den passenden Modus geschaltet werden.

• Für PlatformPilot verwenden Sie die Stellung X.
• Für ROS muss der Schalter auf D stehen.

Drücken Sie die blaue Taste X, um den Roboter in den manuellen Joystickmodus zu schalten. Über die beiden Analogsticks können Sie den Roboter dann verfahren. Die rechte oberere Schultertaste RB dient als Totmannschalter und muss durchgehend betätigt werden, um den Roboter zu bewegen.

• Der linke Stick steuert die translatorische Bewegung, bei den Modellen Diff und Trike also die Fahrt vorwärts und rückwärts, bei den omnidirektionalen Modellen Argo und Meca die Bewegung in der Fläche.
• Der rechte Stick steuert die Drehungen, bei Diff und Trike also Kurvenfahrten und das Drehen auf der Stelle, bei Argo und Meca alle jederzeit überlagerten Drehungen.

Warnung

• Bei Auslieferung sind nur die grundlegenden Sicherheitsfunktionen aktiv und nur Basis-Schutzfelder konfiguriert. Je nach Umgebung, Aufbauten und Geschwindigkeit sind trotzdem Kollisionen möglich. Bitte seien Sie bei den ersten Fahrversuchen entsprechend vorsichtig und passen Sie die Sicherheitskonfiguration so bald wie möglich an Ihre individuellen Anforderungen an!
• Im Joystickmodus ist die vorausschauende Kollisionsvermeidung nicht aktiv und das Sicherheitssystem arbeitet rein reaktiv über die Schutzfelder der Laserscanner. Eine automatische intelligente Kollisionsvermeidung ist nur im Automatikmodus verfügbar.

Verbindung zur GUI aufbauen

PlatformPilot-GUI

Verbinden Sie Ihren Computer mit dem vom mitgelieferten Access Point aufgespannten Netz neo-training wie oben beschrieben.

Die voreingestellten IP-Adressen Ihrer Roboter sind 192.168.0.50 für den ersten, 192.168.0.51 für den zweiten und so weiter. Um sicher zu gehen, schauen Sie in der zu jeder Plattform mitgelieferten Dokumentation nach. Öffnen Sie einen Webbrowser (wir empfehlen Firefox) und geben Sie als Adresse http://192.168.0.50:8888 ein. Unter dieser Adresse erreichen Sie die in PlatformPilot integrierte WebGUI und erhalten sofort einen Überblick über den Status des Roboters.

Für die Kartierung und weitere Einrichtung Ihrer Anwendung verwenden Sie bitte die GTK-GUI, die in Ihrem Kundenbereich der Neobotix-Website bereitsteht.

ROS

Wenn Sie ROS zur Steuerung des Roboters verwenden, bietet RViz eine gute Möglichkeit für die erste Verbindung und Kontrolle nach der Auslieferung. Eine Beschreibung der ersten Schritte finden Sie hier.

Abschalten des Roboters

ROX und EMROX Roboter

Drehen Sie zum Herunterfahren des Roboters den Schlüsselschalter nach links, bis die LED-Bänder weiß blinken. Halten Sie den Schlüssel in dieser Stellung, bis die LEDs konstant weiß leuchten. Während der Bordrechner herunterfährt verblasst das Licht langsam, bis der Roboter sich selbst abschaltet.

Falls der Roboter LiFePO4-Akkupacks verwendet und in den nächsten Tagen weder verwendet noch geladen werden soll, deaktivieren Sie die Akkus bitte wie hier beschrieben.

MP und MPO Roboter

Drehen Sie zum Herunterfahren des Roboters den Schlüsselschalter nach links, bis das LCD den Abschalt-Countdown anzeigt. Abhängig vom verbauten Bordrechnermodell läuft der Countdown entweder bis auf Null herunter oder der Roboter schaltet sich schon ein paar Sekunden früher aus.

Wichtige Basiseinstellungen

Je nach Einsatzort und der zu verwendenden Netzwerkinfrastruktur sind eventuell verschiedene Einstellungen direkt im Betriebssystem des Bordrechners notwendig. Alle Neobotix Roboter bieten die Möglichkeit, direkt per Monitor und Tastatur / Maus auf den Bordrechner zuzugreifen. Schneller und komfortabler geht es aber oft per VNC Fernzugriff.

VNC Fernzugriff

Sobald der Roboter komplett hochgefahren ist und Ihr Laptop sich in das gleiche WLAN-Netz eingewählt hat, können Sie mit Hilfe einer entsprechenden Software eine VNC-Verbindung aufbauen. Für Windows hat sich TightVNC bewährt, unter vielen Ubuntu-Distributionen ist der Remmina Remote Desktop Client bereits vorinstalliert.

Systemzeit und Hardware-Uhr

Standardmäßig ist die Hardware-Uhr auf UTC und die Zeitzone auf Berlin eingestellt. Wenn Sie die Plattform in einer anderen Zeitzone betreiben, ist es notwendig, diese Einstellungen anzupassen.

Außerdem sollte die Systemzeit nach Möglichkeit immer korrekt eingestellt sein, da sonst einige Funktionen nicht richtig funktionieren (wenn Sie sich von einem anderen PC aus mit der Plattform verbinden).

Die automatische Synchronisierung der Netzwerkzeit ist standardmäßig deaktiviert, da sie zu einem Ausfall der Plattform während des Betriebs führen kann. Um die Zeit einzustellen, ist es am besten, zuerst die Systemzeit (die nur temporär ist) mit Xfce Einstellungen >> Zeit und Datum einzustellen und dann die Hardware-Uhr wie folgt mit der aktuellen Systemzeit zu synchronisieren:

sudo hwclock -w